幾日前，宇樹科技正式發(fā)布了Unitree G1基礎(chǔ)版以及EDU版的智能人形機(jī)器人，在市場上引起了關(guān)注。相比于它的綜合性能，其9.9萬元的基礎(chǔ)版本定價著實(shí)讓人吃驚。

小巧靈活的G1，高自由度＋Dex3-1力控靈巧手

被宇樹科技譽(yù)為人形智能體和AI化身的Unitree G1，有基礎(chǔ)版和EDU兩個版本。兩個版本機(jī)器人重量都在35kg左右，身高比此前市面上同類產(chǎn)品低一些，只有127cm，比宇樹科技自家的通用人形機(jī)器人Unitree H1身高也差了不少。更小巧的尺寸和更輕的重量，可以看出Unitree G1主打小巧靈動。

其他的一些基本配置，基礎(chǔ)版和EDU兩個版本相差也不大，傳感方面均是搭載Intel RealSense D435雙目深度相機(jī)以及LIVOX-MID360 3D激光雷達(dá)模塊的組合傳感，關(guān)節(jié)采用雙編碼器配置保證精準(zhǔn)度。13串鋰電池保證整機(jī)續(xù)航達(dá)到2小時，移動速度為2m/s。

單從這些基礎(chǔ)配置來看，續(xù)航、移動速度等基礎(chǔ)能力G1不算出彩，較為常規(guī)。不過這也可以理解，為了匹配成本，尺寸和重量都做了縮減，為了保證續(xù)航和靈活關(guān)節(jié)運(yùn)動電池容量設(shè)計需要調(diào)整，電機(jī)相應(yīng)參數(shù)也肯定進(jìn)行了調(diào)整。作為行業(yè)內(nèi)目前最低售價的人形機(jī)器人，續(xù)航、移動速度等基礎(chǔ)能力能達(dá)到行業(yè)水平即可。

但不論是G1還是G1 EDU，在關(guān)節(jié)自由度上的出色表現(xiàn)絕對稱得上讓人眼前一亮。G1在演示視頻中實(shí)現(xiàn)了在各種動態(tài)行走狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)身體保持平衡，以及通過大尺度反關(guān)節(jié)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)變體起身的動作，和前段時間轉(zhuǎn)型純電驅(qū)動的Atlas展示出來的控制能力一般無二，甚至配置靈巧手的G1 EDU實(shí)現(xiàn)了更復(fù)雜的關(guān)節(jié)控制任務(wù)。

G1基礎(chǔ)版沒有靈巧手全身23個自由度，EDU版配置靈巧手最高43個自由度。其中單腿有髖關(guān)節(jié)3個自由度、膝關(guān)節(jié)1個自由度加上踝關(guān)節(jié)2個自由度；單臂有肩關(guān)節(jié)3個自由度加肘關(guān)節(jié)2個自由度，還能額外選配2個自由度的腕關(guān)節(jié)。

目前公開的幾款商業(yè)人形機(jī)器人中，G1 EDU全身自由度也是較多的，智元機(jī)器人遠(yuǎn)征A1全身49個自由度，特斯拉Optimus二代一共42個自由度，優(yōu)必選Walker X共41個自由度，小米Cyber one無靈巧手24個自由度，純電ATLAS無靈巧手26個自由度。

展示中，G1的靈巧手展示了很多復(fù)雜的手部控制，如耍棍花、抓雞蛋、砸核桃、開瓶蓋、炒菜、焊接等等，每一個精密準(zhǔn)確的手部控制都讓人印象深刻，展現(xiàn)了目前行業(yè)領(lǐng)先的控制能力。

G1EDU搭載的是Dex3-1三指力控靈巧手，和以往人形機(jī)器人上常見的仿生靈巧手不同，采用了全新的設(shè)計方式，大拇指3個主動自由度，食指2個主動自由度，中指2個主動自由度還可以加裝2個手腕自由度。Dex3-1三指力控靈巧手通過力位混合控制技術(shù)，使G1能夠模擬人手的精準(zhǔn)操作能力，還能加裝多點(diǎn)觸覺陣列，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)觸碰，模擬人體精細(xì)的觸感，大幅提升實(shí)時反饋觸覺信息的能力。

小巧靈活的G1在上半身，尤其是手部的靈巧操作上展現(xiàn)了目前領(lǐng)先的操控與感知能力，高自由度帶來的多任務(wù)實(shí)現(xiàn)也讓人形機(jī)器人落地有了更具體的應(yīng)用空間。

AI加速，人形智能與AI化身G1運(yùn)控算法的進(jìn)化

即便有靈活自由的關(guān)節(jié)，G1人形機(jī)器人還稱不上宇樹科技所說的“人形智能與AI化身”。宇樹科技在人形機(jī)器人仿生運(yùn)動控制算法和理論上的創(chuàng)新進(jìn)化才賦予了G1成為AI化身的能力。

目前機(jī)器人運(yùn)控有幾條熱門的控制技術(shù)路線，首先是基于模型預(yù)測的控制MPC，模型預(yù)測需要精確的受控場模型，有很強(qiáng)大的路徑規(guī)劃能力但是在適應(yīng)不同的環(huán)境上稍差。然后是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，簡單來說就是通過試錯的方式讓人形機(jī)器人在環(huán)境中嘗試不同的行為，并根據(jù)獲得的獎罰來自我學(xué)習(xí)和適應(yīng)，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)可以幫助機(jī)器人學(xué)會如何在與環(huán)境交互時調(diào)整其動作以優(yōu)化性能。還有一條是模仿學(xué)習(xí)，收集人類運(yùn)動過程中關(guān)節(jié)變化等各種數(shù)據(jù)并進(jìn)行模仿，將其轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的控制策略。

三種控制技術(shù)路線各有優(yōu)勢，在G1的整個運(yùn)動控制規(guī)劃上，宇樹科技采取了模仿加強(qiáng)化學(xué)習(xí)驅(qū)動的控制技術(shù)，通過人類數(shù)據(jù)的收集模仿以及仿真強(qiáng)化學(xué)習(xí)，所以G1在演示視頻中才能有出色的穩(wěn)定性。

在G1上還配置了UnifoLM（Unitree機(jī)器人統(tǒng)一大模型）和NVIDIA Jetson Orin高算力模組，大模型將人形機(jī)器人海量的數(shù)據(jù)匯聚起來，以此為基礎(chǔ)不斷訓(xùn)練和迭代大模型。

不久前北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布的全球首個純電驅(qū)擬人奔跑的全尺寸通用人形機(jī)器人母平臺“天工”也是采用的類似的基于狀態(tài)記憶的預(yù)測型強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)，同樣接入了大模型，在高算力的加持下，實(shí)現(xiàn)了全球首例純電驅(qū)全尺寸人形機(jī)器人的擬人奔跑。

AI技術(shù)的加持給人形機(jī)器人在運(yùn)控算法上帶來了實(shí)實(shí)在在的進(jìn)步，正如宇樹科技那句“在 AI 加速下的機(jī)器人技術(shù)，每天都在升級進(jìn)化”。

9.9萬，是壓力還是動力？

小巧靈活的G1最受關(guān)注的還是其9.9萬元的價格，給市場帶來了一次不小的地震。如此驚艷的功能展示，定價不到10萬元，讓人驚訝人形機(jī)器人價格不再是落地難題了嗎。其實(shí)不然，9.9萬是G1基礎(chǔ)版的售價，滿配的EDU版售價暫未公布。

基礎(chǔ)版在關(guān)節(jié)扭矩、自由度、負(fù)載上都有調(diào)整，關(guān)鍵的是基礎(chǔ)版沒有力控靈巧手，不能二次開發(fā)，無法選配NVIDIA Jetson Orin高算力模組，軟硬件配置的差別很多功能無法在基礎(chǔ)版上實(shí)現(xiàn)，自然價格可以做低一些。宇樹科技也表示尺寸減小也是價格降低的原因之一，G1并不是全尺寸通用人形機(jī)器人。

當(dāng)然，要將基礎(chǔ)版做到這個價格也不容易，人形機(jī)器人的研發(fā)和生產(chǎn)成本高眾所周知，宇樹科技9.9萬元的定價想必對成本控制做到了極致。伺服電機(jī)、減速器、控制器等核心零部件自研自產(chǎn)給了宇樹科技這樣定價的底氣。

無疑9.9萬元G1的發(fā)布給同行帶來不少的壓力，在人形機(jī)器人市場規(guī)模較小的現(xiàn)在這一產(chǎn)品的發(fā)布走在了行業(yè)前端，搶占了市場先機(jī)。但對整個行業(yè)來說，這一低價人形機(jī)器人的發(fā)布也給市場帶來了商業(yè)化落地的信心，能夠推動人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速落地。

小結(jié)

此前有不少行業(yè)巨頭預(yù)測人形機(jī)器人這一全新類別設(shè)備，“將成為大眾化制品，其制造成本會在近些年不斷下探，會遠(yuǎn)低于人們的預(yù)期”，宇樹科技創(chuàng)始人王興興也曾表示未來1-2年內(nèi)，人形機(jī)器人的成本可能降至幾萬元人民幣?，F(xiàn)在G1基礎(chǔ)版不到10萬的定價，預(yù)示著這一未來似乎正在提前變成現(xiàn)實(shí)。